Patches: ct-sim_07.patch

Changelog.txt

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 CHANGELOG fuer c't-Sim
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+2006-06-21 Achim Pankalla (achim.pankalla@gmx.de)
+                   Die neue Funktion "watchGP2D12Obstacle" eingefuehrt, sie sorgt dafuer, das
+                   der Simulator nun nicht mehr Abstandswerte in Meter, sondern Analogwert, wie der
+                   richtige ct-bot sie von den GP2D12 Sensoren bekommt, liefert.
+
 2006-06-14 Benjamin Benz (bbe@heise.de) DTD und xml-files angepasst
 
 2006-05-12 Benjamin Benz (bbe@heise.de) Kommentare aktualisiert

ctSim/ctSim/Model/World.java

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  * @author Lasse Schwarten (lasse@schwarten.org)
  * @author Christoph Grimmer (c.grimmer@futurio.de)
  * @author Werner Pirkl (morpheus.the.real@gmx.de)
+ * @author Achim Pankalla (achim.pankalla@gmx.de)
  */
 public class World extends Thread {
 
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                 System.out.println(botName + " hatte einen Unfall!");
                 return false;
         }
+        /**
+         * Liefert die Distanz als Analogwert eines simulierten IR Sensors GP2D12 zum 
+         * naechesten Objekt zurueck, das man sieht, wenn man von der uebergebenen Position 
+         * aus in Richtung des uebergebenen Vektors schaut.
+         * Die Kurve des simulierten Sensor wird getrennt links und rechts ueber die Parameter
+         * a + b gesteuert (siehe ct 6 2006). Dabei wurde eine real aufgenohmene Sensorkennlinie
+         * zur Parameterbestimmung herangezogen.
+         * Um es noch realer zu machen, wird noch ein Zufallswert eingebracht.
+         * 
+         * @param pos
+         *            Die Position, von der aus der Seh-Strahl verfolgt wird
+         * @param heading
+         *            Die Blickrichtung
+         * @param openingAngle
+         *            Der Oeffnungswinkel des Blickstrahls
+         * @param botBody
+         *            Der Koerper des Roboter, der anfragt
+         * @return Die Distanz zum naechsten Objekt in Metern
+         */
+        public double watchGP2D12Obstacle(char side, Point3d pos, Vector3d heading,
+                        double openingAngle, Shape3D botBody) {
+                double distanz; //Ergebnis der Messung in m
+                double a = 0, b = 0; //Variablen der Berechungsformel
+                int i = 0; //Laufvariable
+                double [] aLeft = {-398.4, 3354.67, 4354.62, 5028.00, 0.0}; //a Werte fuer die linken Hyperbeln 
+                double [] bLeft = {585.4, 111.67, 52.85, 28.4, 0.0}; //b Werte fuer die linken Hyperbeln
+                double [] mpLeft = {0.08, 0.17, 0.30, 999.0, -0.1};//Messgrenzpunkte fuer die linken Kurvenveraenderungen
+                double [] aRight = {-404.57, 3339.56, 4550.77, 5136.0, 0.0}; //a Werte fuer die rechten Hyperbeln 
+                double [] bRight = {574.57, 106.56, 35.31, 15.8, 0.0}; //b Werte fuer die rechten Hyperbeln
+                double [] mpRight = {0.08, 0.17, 0.30, 999.0, -0.1};//Messgrenzpunkte fuer die rechten Kurvenveraenderungen
+                
+                //Vom simulierten Sensor, den Messwert holen
+                distanz = watchObstacle(pos, heading, openingAngle, botBody);
+                
+                //Abhaengig von der Position mit einer realen Sensorkurve Analogwert errechnen. 
+                if (side == 'L') {
+                        for (i = 0; mpLeft[i] > 0.0; i++)
+                                if(distanz <= mpLeft[i]){
+                                        a = aLeft[i];
+                                        b = bLeft[i];
+                                        break;
+                                }
+                }
+                else{
+                        for (i = 0; mpRight[i] > 0.0; i++)
+                                if(distanz <= mpRight[i]){
+                                        a = aRight[i];
+                                        b = bRight[i];
+                                        break;
+                                }
+                }
+//              System.out.println("Seite=" + side + " Distanz="+ distanz+" i="+ i + " a="+ a +" b="+ b + "\n");
+                return ((a /(distanz * 100) + b)/1000.0) + (Math.random()*5/1000);
+        }
+
 
         /**
          * Liefert die Distanz in Metern zum naechesten Objekt zurueck, das man

ctSim/ctSim/Model/Bots/CtBotSim.java

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                 // IR-Abstandssensoren aktualisieren
                 if (updateSensIr) {
-                        this.setSensIrL(getWorld().watchObstacle(getSensIRPosition('L'),
+                        this.setSensIrL(getWorld().watchGP2D12Obstacle('L', getSensIRPosition('L'),
                                         new Vector3d(newHeading), SENS_IR_ANGLE, (Shape3D)getNodeReference(BOTBODY)));
-                        this.setSensIrR(getWorld().watchObstacle(getSensIRPosition('R'),
+                        this.setSensIrR(getWorld().watchGP2D12Obstacle('R', getSensIRPosition('R'),
                                         new Vector3d(newHeading), SENS_IR_ANGLE, (Shape3D)getNodeReference(BOTBODY)));
                 }