Patches: solve_maze_cancel.patch

C:/eclipse/workspace/ct-Bot/bot-logic/behaviour_map_go_destination.c

@@ -97 +97 @@
  */
 static uint8 hangon_behaviour_fired=False;
 
+/*!
+ * Kennung ob bereits solve_maze nach einem erfolglosen Planungsversuch gelaufen ist
+ */
+static uint8 solve_maze_started=0;
 
  /*! Elternposition, d.h. Botposition vor neuer Position */
 static uint16 x_parent=0;
@@ -117 +121 @@
         bot_drive_distance(0,0,-BOT_SPEED_FOLLOW,10);// 10cm rueckwaerts nur bei Hindernis      
 }
 
+/* Abbruchbedingung fuer den Wandverfolger solve_maze; ist laut Map der Weg zum Ziel frei, dann
+ * wird solve_maze beendet
+ */
+ int8 stop_if_way_free(void) {
+        // bei freier Fahrt zum Endepunkt Loesen von Wand
+        if (map_way_free_fields(world_to_map(x_pos),world_to_map(y_pos),dest_x_map,dest_y_map)) {
+                return True;
+        } 
+   return False;
+ }
 
 // ============= eigenstaendiges Parallelverhalten zum eigentlichen Fahrverhalten =======
 
@@ -527 +541 @@
                                 
                         // Pfadplanung hat naechsten anzufahrenden Punk um den Bot ermittelt                
             if (next_x==0 && next_y==0) {  // nichts gefunden -> Ende
-                                gotoStatexy=POS_REACHED;  // Kein Ziel mehr gefunden go_path und Schluss 
-                                break;
+                                if (solve_maze_started==0) {
+                                        solve_maze_started=1;
+                                        gotoStatexy=DIRECTION_GOAL;  // Pfadplanung vorsehen
+                                        // Pfadplanung kommt hier nicht weiter, solve_maze anwerfen-dieses
+                                        // laeuft solange bis Weg zum Ziel frei ist oder dieses eben am Ausgang angekommen ist
+                                        // dazu wird eine Abbruchfunktion uebergeben; sobald keine Wand mehr zu sehen ist und damit
+                                        // an einer Ecke angekommen, wird diese Routine immer durchlaufen; ist laut Map der Weg zum
+                                        // Ziel frei, dann liefert die Routine True und solve_maze wird beendet
+                                        bot_solve_maze(data,stop_if_way_free);
+                                        break;
+                                }
+                                else {                          
+                                  gotoStatexy=POS_REACHED;  // Kein Ziel mehr gefunden go_path und Schluss 
+                                  break;
+                                }
                         }       
             // Zwischenziel belegen 
                     target_x = next_x;
@@ -776 +803 @@
                 activateBehaviour(bot_avoid_border_behaviour);
         #endif  
 
+    solve_maze_started=0; // Pfadplaner schon gelaufen init.
     gotoStatexy=DIRECTION_GOAL;  // auf Zielfahrt init.
         switch_to_behaviour(caller, bot_gotoxy_behaviour_map, OVERRIDE);  // Umschaltung zum Fahr-Verhalten
 }

C:/eclipse/workspace/ct-Bot/bot-logic/behaviour_solve_maze.c

@@ -54 +54 @@
 #define MEASURE_LEFT                            1
 #define MEASURE_RIGHT                           -1
 
+/* Abbruchfunktion des Verhaltens() */
+int8 (*check_function_solvemaze)(void)=0;
 
 /*!
  * Das Verhalten dreht sich um 45 Grad in die angegebene Richtung (0=rechts, 1=links)
@@ -592 +594 @@
                                 mazeState=SOLVE_MAZE_LOOP;
                                 break;
                         }
+                        /* Pruefen der Abbruchfunktion wenn ueberhaupt definiert */
+                        if(check_function_solvemaze && (*check_function_solvemaze)()) {
+                            mazeState=REACHED_GOAL; 
+                                break;
+                        }
+                        
                         /* messen, wo genau die Ecke ist */
                         mazeState=APPROACH_CORNER;
                         if (followWall==CHECK_WALL_LEFT){
@@ -644 +652 @@
  * in nicht immer optimaler Weise aber in jedem Fall. Es arbeitet nach dem Hoehlenforscher-Algorithmus.
  * Einschraenkung: Objekte im Labyrinth, die Endlossschleifen verursachen koennen, z.b. ein einzeln
  * stehender Pfeiler im Labyrinth um den der Bot dann immer wieder herum fahren wuerde. 
+ * @param caller Verhaltensdatensatz
+ * @param check Funktion, die bei True das Verhalten beendet; bei Uebergabe von 0 endlos 
  */
  
-void bot_solve_maze(Behaviour_t *caller){
+void bot_solve_maze(Behaviour_t *caller,int8 (*check)(void)){
         LOG_INFO("bot_solve_maze()");
+        check_function_solvemaze = check;  // Abbruchfunktion wird zugewiesen
         switch_to_behaviour(caller, bot_solve_maze_behaviour,NOOVERRIDE);
 }
 

C:/eclipse/workspace/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h

@@ -38 +38 @@
  * in nicht immer optimaler Weise aber in jedem Fall. Es arbeitet nach dem Hoehlenforscher-Algorithmus.
  * Einschraenkung: Objekte im Labyrinth, die Endlossschleifen verursachen koennen, z.b. ein einzeln
  * stehender Pfeiler im Labyrinth um den der Bot dann immer wieder herum fahren wuerde. 
+ * @param caller Verhaltensdatensatz
+ * @param check Funktion, die bei True das Verhalten beendet; bei Uebergabe von 0 endlos 
  */
  
-void bot_solve_maze(Behaviour_t *caller);
+void bot_solve_maze(Behaviour_t *caller,int8 (*check)(void));
 
 /*!
  * Das Verhalten findet seinen Weg durch ein Labyrinth, das nach gewissen Grundregeln gebaut ist

C:/eclipse/workspace/ct-Bot/Changelog.txt

@@ -1 +1 @@
 CHANGELOG fuer c't-Bot
 ======================
+2007-07-27 Frank Menzel  [mail@Menzelfr@gmx.net]: Verhalten solve_maze mit Abbruchfunktion versehen; einfach 0 uebergeben wenn es wie bisher endlos laufen soll;
+                                                  Abbruchfunktion muss true liefern, wenn Verhalten beendet werden soll; so eingebaut in map_go_destination falls
+                                                  Pfadplaner keinen Weg findet, dann solve_maze solange ausgefuehrt bis Weg zum Ziel frei laut Map
+
 2007-07-19 Timo Sandmann [mail@timosandmann.de]: PC-EEPROM: Bugfix und Doku-Update
 
 2007-07-13 Achim Pankalla [achim.pankalla@gmx.de]: PC-EEPROM-Emulation weiter optimiert

C:/eclipse/workspace/ct-Bot/ui/rc5.c

@@ -125 +125 @@
                 #endif
 
                 #ifdef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE
-                        case 5: bot_solve_maze(0); break;
+                        case 5: bot_solve_maze(0,0); break;
                 #else
                         #ifdef BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE
                                 case 5: bot_gotoxy(0, 20, 20); break;

C:/eclipse/workspace/ct-Bot/.settings/org.eclipse.cdt.core.prefs

@@ +1 @@
+#Fri Jul 27 19:11:28 CEST 2007
+eclipse.preferences.version=1
+indexerId=org.eclipse.cdt.core.fastIndexer