Die Hardware des c't-Bot

Schnellstart

Erst einmal ein weniger schnuppern während der Lötkolben vorheizt? Dann helfen die erste Schritte -- auch wenn die Teile für den realen Bot noch gar nicht da sind.

Aufbau & Montage

Zu allererst hilft hier leider gar nichts außer das Lesen dieser beiden Artikel:

• c't-Artikel:  Aufbau des c't-Bot
• Aufbauanleitung Basisversion mit Fotos

Wenn es dann doch mal klemmt:

• c't-Artikel:  Fehlersuche an der Hardware des c't-Bot
•  FAQ-Einträge
• Das  Forum
• Das  Archiv der  Mailingliste
• Direkter Kontakt im Chat: IRC-Server irc.blitzed.org, Port 6667, Raum #ct-bot

Beim Aufbau lohnt es, ein paar Modifikationen gleich mit einzubauen

• Empfehlenswerte Hardware-Modifikationen

Ist die Hardware soweit fertig, muss die Firmware in den Bot:

•  Programmieradapter (Achtung, diese Beschreibung des Adapters entstammt dem Klangcomputer-Projekt, das andere Einstellungen für die Fuse-Bits verwendet als der c't-Bot!)
• Software in den c't-Bot flashen

Noch mehr Hardware gibt es auch:

• Aufbauanleitung USB-2-Bot-Adapter mit Fotos
• Aufbauanleitung Erweiterungsmodul und Klappe mit Fotos

Test eines frisch aufgebauten c't-Bots

1. Test-Programm herunterladen
   
2. Das Testprogramm flashen
   
3. Die Fernbedienung (falls das Modell HQ RC Univers 29 verwendet wird) auf den Gerätecode TV 334 (siehe beiliegende Anleitung) programmieren. Wer diese Fernbedienung mit vierstelligen Gerätecodes (siehe Anleitung) besitzt, sollte unseren Support kontaktieren - der Gerätecode 334 funktioniert hier nicht.
4. Die Hardware des Bots  testen

Wenn etwas nicht wie im Artikel beschrieben funktioniert, geht es weiter mit der  Hardware-Fehlersuche
Wenn alle Tests erfolgreich abgeschlossen sind: Herzlichen Glückwunsch! Nun geht es an die eigene Roboter-Software oder die Erkundung der bereits vorhandenen. Bitte lesen Sie auf der Software-Seite weiter.

Erweiterungen

Wenn der c't-Bot erst einmal fährt, gibt es ein paar Erweiterungen:

USB-2-Bot

Das USB-2-Bot-Modul verbindet einen c't-Bot per USB mit dem PC. So lassen sich Debug-Informationen und Steuerbefehle leicht und Billig übertragen. Es dient NICHT der Programmierung.

siehe auch:

•  c't 7/2006, S. 223: An der Leine, Debuggen des c't-Bot über USB
• Aufbauanleitung USB-2-Bot-Adapter mit Fotos

Erweiterungsmodul

Das Erweiterungsmodul beschert dem c't-Bot WLAN, MMC- oder SD-Karten und eine Transportklappe.

siehe auch:

•  c't 2/2007, S. 184 Außendienstler, Funkmodul, Massenspeicher und Klappe für den c't-Bot
• Aufbauanleitung Erweiterungsmodul und Klappe mit Fotos

CPU-Erweiterung

Unter BeagleBoard finden sich Informationen über eine leistungsfähige CPU-Erweiterung des c't-Bots mit Hilfe eines BeagleBoards.

Weitere Ideen

• Sammlung von Ideen oder Leservorschlägen für Erweiterung des c't-Bots um zusätzliche Hardware

Korrekturen und Hinweise

Es haben sich im Laufe des Projekts einige kleine Fehler eingeschlichen. Zum Glück nur in der Dokumentation, nicht in der Hardware (auch wenn es hier mittlerweile einige [wiki:ct-Bot-Mods Verbesseungsvorschläge] gibt. Hier daher die offizielle, bereinigte Version. Umstände und Irrtümer bitten wir zu entschuldigen.

Als Aufbauanleitung gilt nach wie vor, die in c't 04/06 ab S. 208 abgedruckte. Sie enthält nach unserem derzeitigen Wissensstand keine Fehler. Lediglich in einem Schaltplan und der Stückliste hatte der Fehlerteufel seine Finger im Spiel. Da etwas Verwirrung durch unterschiedliche Versionen entstanden ist, stehen auf [wiki:ct-Bot-Aufbau dieser Seite] der entsprechende Teil des Artikels mit einigen zusätzlichen Fotos und Anmerkungen

, sowie alle Schalt- und Bestückungspläne. Auch die aktualisierte Stückliste findet sich hier. Sie entspricht bis auf die Bestellnummern der, die auch Segor auf seiner Homepage hat und ist etwas ausführlicher, als die in c't 04/06 abgedruckte.

Die Aufbauanleitung und die Korrekturhinweise, die den Teilesätzen beiliegen, die vor dem 12.2.2006 ausgeliefert worden bitte nicht mehr beachten. Sie werden durch die hier aufgelisteten Dokumente komplett ersetzt.

Überarbeitet gegenüber den in c't abgedruckten Informationen:

• Stückliste (aus c't 04/06)
• Schaltplan Sensorplatinen (aus c't 04/06)
• Bestückungsdruck Hauptplatine (aus c't 04/06)
• Schaltplan Hauptplatine (aus c't 02/06)

Nach wie vor aktuell, und hier der Vollständigkeithalber nochmals aufgeführt:

• Schaltplan Maussensor (aus c't 04/06)
• Bestückungsplan Maussensor aus c'2 04/06

Wer bereits angefangen hat zu bauen findet hier eine Zusammenfassung der wichtigsten Korrekturen:

• Gegenüber dem ersten Schaltplan aus c't 02/06 haben sich diverse Widerstandswerte geändert. Neu hinzugekommen ist auch die Schutzschaltung gegen Verpolen der Spannungsversorgung. Des Weiteren hat sich die Polung der DC-Buchse geändert. Alle diese Änderungen dokumentiert bereits c't 04/06
• In der Stückliste in c't 04/06 haben R6, R32, Pot1 falsche Werte. Des Weiteren sind die LEDs verrutscht.
• In dem Bestückungsplan in c't 04/06 sind R7 und R27 vertauscht
• Im Maussensorschaltplan (c't 04/06) ist U102 verpolt
• Die Montageanleitung der IR-Distanzsensoren im Beipackzettel ist fehlerhaft.

Schaltpläne

•  Hauptplatine (PDF) Stand: 13.02.2006
•  Sensorplatinen (PDF) Stand: 13.02.2006
•  Maussensor (PDF) Stand: 13.02.2006
•  USB-2-Bot-Adapter (PDF) Stand: 20.03.2006
•  Erweiterungsmodul (PDF) Stand: 06.01.2007

Bestückungspläne

•  Hauptplatine und Sensorplatinen (PDF) Stand: 13.02.2006
•  USB-2-Bot-Adapter (PDF) Stand: 20.03.2006
•  Erweiterungsmodul (PDF) Stand: 06.01.2007

Mechanische Teile des Bot

•  Grundplatte (PDF) Stand: 13.02.2006

Stücklisten

Erweiterungsmodul

Stand: 06.01.2007

Bauteil	Wert
C1,C2	470uF/16V
C3,C4,C5,C6,C7,C9	100nF
D1,D2,D3,D4,D5	1N4148
IC1	WiPort (WP2001000G)
IC2	LM3940IT-3,3
IC3	74HC74
IC4	74HCT125
IC5,IC6	74HCT4053
J4, J5, J6, J7	Buchsenleisten (Bestückung erfolgt von unten)
J12	Stiftleiste, gewinkelt
J10	SD-Kartenschacht
J11	Einzelstift, gewinkelt
J14	Stiftwanne, gewinkelt
J15	nicht bestückt,
P1	RJ45-Buchse mit Ferrit
und	LED
R4,R6,R8	1,8 kOhm
R5,R7,R9	3,3 kOhm
R10,R11	220 Ohm
R12, R13, R16, R17	10 kOhm
R15	4,7 kOhm
ST51	Buchsenleiste, zweireihig
SW1	Schalter
Servo	Futaba S3107

c't-Bot Basispaket

Stand: 13.02.2006

Rubrik	Bezeichnung	Anzahl	Bemerkung
Mechanik
	Grundplatte	1
	Motorflansch	2	links/rechts identisch
	Motor	2
	Rad	2	ohne Reifen
	Reifen	2
		2	Madenschraube für Rad auf Motorachse
		1	für Madenschraube
		6	Schraube für Motor in Motorflansch
	Gleiter	1	Teflongleiter mit Gewinde
	Alu-Träger	3
		19	Kreuzschlitzschraube - 1 Größe für fast alles
		4	für Motorflansche an Grundplatte
		4	Kunststoffschrauben für Maussensor-Sandwich
		14	Kunststoffscheiben 12 x für Maussensor-Sandwich, je 1x Sensorplatine links/rechts
		16	Kunststoffmuttern für Maussensor-Sandwich
		2	Halteschellen Maussensor-Kabelbaum an hinteren Alu-Träger
		2	Kabelbinder Sensorplatinen-Kabelbäume an vordere Alu-Träger
		4	Moosgummifüße zwischen Abdeckplatte und Akkupack
		1	Klettbinder als Akkupack-Halterung
Batteriehalter	3xMignon	1
Batteriehalter	2xMignon	1
ELEKTRONIK Hauptplatine
C1,C2	22pF	2	Richtung beliebig
C3,C4	100nF	2	Stempelung 104, Richtung beliebig
C5	100uF	1	Polung beachten
D1,D2	1N4148	2	Polung beachten
D3	SB140	1	Polung beachten
IC1	ATmega32-16PU	1
		1	Sockel für IC1
IC2	L293D	1
IC3	74HC14N	1
IC4,IC5,IC6	74HC595N	3
		4	Sockel für IC2,4,5,6
IC7,IC8	LM311N	2
		2	Sockel für IC7,8
IC9	TSOP34836	1	FB-Empfänger
IC10	L4940V5	1
J1-J8	Stiftleiste	2	schneiden
LDR1,LDR2	MPY54C569	2
LED1,LED2,LED7	LEDblau	3	kurzes Bein ist Kathode (Minus)
LED3	LEDrot	1	kurzes Bein ist Kathode (Minus)
LED4	LEDorange	1	kurzes Bein ist Kathode (Minus)
LED5	LEDgelb	1	kurzes Bein ist Kathode (Minus)
LED6	LEDgrün	1	kurzes Bein ist Kathode (Minus)
LED8	LEDweiß	1	kurzes Bein ist Kathode (Minus)
L1	100uH-SMCC	1	dicker Widerstand, braun-schwarz-braun-gold
POT1	67W 5k	1	Trimmpoti Displaykontrast
P1	DCBU 2,1-R	1
Q1	Q 16,0-LP	1
	Abstandshalter	1	für Q1
R1	10kOhm	1	braun-schwarz-schwarz-rot-braun
R2	20 Ohm	1	rot-schwarz-schwarz-gold-braun oder Drahtbrücke (Displaybeleuchtung)
R3,R4,R8	4,7kOhm	3	gelb-violett-schwarz-braun-braun
R5,R6,R7,R30,R31	47kOhm	5	gelb-violett-schwarz-rot-braun
R9-R16	160 Ohm	8	braun-blau-schwarz-schwarz-braun
R17,R18,R32	39 kOhm	3	orange-weiß-schwarz-rot-braun
R19,R20	6,2 kOhm	2	blau-rot-schwarz-braun-braun
R21,R22	470 kOhm	2	gelb-violett-schwarz-orange-braun
R23,R24,R25,R26	180 Ohm	4	braun-grau-schwarz-schwarz-braun
R27	100 Ohm	1	braun-schwarz-schwarz-schwarz-braun
R28	6,8 Ohm	1	blau-grau-gold-gold
R33	1 kOhm	1	braun-schwarz-schwarz-braun-braun
R34	5,1 kOhm	1	grün-braun-schwarz-braun-braun
R29	ZD 2V4 0,5W	1	Polung beachten
ST1,ST2,ST3	Stecker+Buchse mit Kabel	3	Set aus Stiftleiste und Buchse mit Kabeln
ST4	Stiftwanne	1	Displayanschluß
ST5	Stiftwanne	1	isp-Programmierstecker nach Atmel-Standard
ST6	Stiftwanne	1	isp-Programmierstecker für BlueMP3/ISP
ST7,ST8,ST9	Stecker+Buchse mit Kabel	3	Set aus Stiftleiste und Buchse mit Kabeln
SW1	Taster	1	Reset-Taster
SW2	Kippschalter	1
TR1-TR6	BS250	6
U1	CNY70	1
ELEKTRONIK Sensorplatinen links/rechts
U101-U104	CNY70	4
U105	IS471F	1
LED101	LD274-3	1
Abstandssensor	GP2D12	2
		2	Kabelsatz für Abstandssensor
ELEKTRONIK Maussensor-Platine
C1	100nF	1
C2	1uF	1
LED1	HLMP-ED80-K0T00	1	kurzes Bein ist Kathode (Minus)
Klammer für LED	HDNS-2200	1
Linsenplatte	HDNS-2100	1
Q1	Q24,0-LP/GW	1
	Abstandshalter	1	für Q1
Q2	BC557B	1
R1.R4	180 Ohm	2	braun-grau-schwarz-schwarz-braun
R2.R3	47 kOhm	2	gelb-violett-schwarz-rot-braun
R5	100 Ohm	1	braun-schwarz-schwarz-schwarz-braun
R6	100 kOhm	1	braun-schwarz-schwarz-orange-braun
R7	1 kOhm	1	braun-schwarz-schwarz-braun-braun
U1,U2	CNY70	2
U	ADNS2610	1

USB-2-Bot-Adapter

Bauteil	Bezeichnung	Anzahl	Bemerkung
C1	10 nF	1	Stempelung "103"
C2, C4	100 nF	2	Stempelung "104"
C3	4,7 µF	1	Polung beachten
L1	BL01RN1	1
R1, R2	270 Ohm	2
LED1, LED2	LED	2	langes Bein ist der Pluspol
P1	USB-Buchse	1
J1	Stiftleiste	1
J2	Stiftleiste	0	unbestückt für Erweiterungen
IC1	FT232RL	0	bereits vorbestückt