Hardware-Modifikationen

Auf dieser Seite haben wir einige Hardware-Modifikationen für den c't-Bot gesammelt. Bitte lesen Sie die Beschreibung der Modifikationen aufmerksam durch, bevor Sie diese nachbauen. Nicht jede ist für alle Einsatzgebiete sinnvoll. Alle Erweiterungen hier sind Anregungen für Modifikationen. Sie sind nicht in den regulären Schaltplänen enthalten. Diese beziehen sich auf den Auslieferungszustand der Bots.

Wenn Sie selbst eine Hardware-Erweiterung oder -Modifikation haben, dann schicken Sie diese mit einem ausführlichen Kommentar an die Mailingliste.

1. Maussensor tiefer legen

Datum:	7.03.2006/10.06.2006
Betrifft:	Maussensor
c't-Bot-Version:	Basisversion 1.0
Beschreibung:	Montiert man den Maussensor, wie in der Anleitung beschrieben, so hat der Bot zwar relativ viel Bodenfreiheit, die Genauigkeit des Sensors lässt jedoch zu wünschen übrig. Diese lässt sich durch Tieferlegen erhöhen.
Contra:	reduziert die Bodenfreiheit des c't-Bot
Durchführung:	Man zerlegt das Maus-Sandwich und entfernt die beiden kleinen Platinenstreifen. Die Linsenplatte klebt man mit vier winzigen (Heiß-)Klebepunkten an den Ecken direkt auf die Platine. Dabei unter keinen Umständen Kleber auf Sensor oder Linse bringen. Beim Wiederzusammenbau kommen zwischen Platine und Aluplatte vorne je eine Mutter sowie zwei Kunststoffunterlegscheiben und hinten nur je eine Mutter. Der Maussensor schwebt dann knapp über dem Boden und ist dazu parallel – jedoch nicht mehr zur Aluplatte.
Fotos:

2. Motoren beim Reset anhalten

Datum:	7.03.2006
Betrifft:	Motoren
c't-Bot-Version:	Basisversion 1.0
Beschreibung:	Nach und vor allem bei einem Reset schaltet der Prozessor alle Pins als Eingänge. Er treibt sie also nicht mehr gegen Masse oder Vcc. Im Falle der beiden PWM-Ausgänge interpretiert der Motortreiber das als logische 1 und lässt die Motoren drehen. Da sie um 180 Grad gedreht montiert sind, rotiert der Roboter. Zwei Pull-Down-Widerstände korrigieren dies.
Pro:	Roboter steht beim Programmieren still
Contra:	nichts bekannt
Durchführung:	Man besorgt sich eine Buchsenleiste, die auf J5 passt, ein kurzes Stück Kabel und zwei Widerstände (z.B. 10 kOhm). Dann bastelt man sich einen "Stecker", der jeweils Pin 5 und Pin 6 von J5 mit Masse verbindet, z.B. zu finden auf J3 Pin3. Diese Pull-Downs halten dann während einem Reset die PWM-Pins PWM1A und PWM1B auf Low. Im Betrieb stören sie nicht nennenswert.
Adapter:

3. Spannungsversorgung stabilisieren

Datum:	7.03.2006
Betrifft:	Stromversorgung
c't-Bot-Version:	Basisversion 1.0
Beschreibung:	Manche Leser haben von spontanen Resets berichtet. Sollten diese von Schwankungen auf der Versorgungsspannung kommen, so hilft ein zusätzlicher Pufferkondensator.
Pro:	Stabilisiert die Versorgungsspannung
Contra:	nichts bekannt
Durchführung:	Parallel zum Kondensator C5 lötet man einen weiteren mit 100 nF ein. Am einfachsten geht dies, wenn man ihn auf die Beinchen von IC10 lötet.
Stromversorgung:

4. Spannungsversorgung der Abstandssensoren stabilisieren

Datum:	10.05.2006
Betrifft:	Abstandssensoren
c't-Bot-Version:	Basisversion 1.0
Beschreibung:	Die GP2D12-Sensoren schicken gepulstes IR-Licht aus. Jeder Puls beeinflusst die Versorgungsspannung ein wenig. Pufferkondensatoren fangen die Schwankungen ab.
Pro:	Stabilisiert die Sensorversorgungsspannung
Contra:	nichts bekannt
Durchführung:	Auf die rechte und linke Sensorplatine lötet man jeweils einen Kondensator mit 100 nF. Er kommt jeweils zwischen Pin 2 und Pin 3 von J103 und J104. Lötet man parallel zu den 100-nF-Kondensatoren jeweils noch einen Elektrolytkondensator mit 100 µF und einen Tantalelko mit 10 µF (Achtung Polung beachten, Minus liegt am mittleren Kabel) so reduziert das die Störungen noch weiter. Die Bilder zeigen der Übersichtlichkeit halber nur einen Kondensator. Außerdem sollten die Sensoren gegenüber dem Aluträger isoliert werden, z.B. mit Isolierband und Kunststoffschrauben.
siehe auch	GP2D12-Mods
Stromversorgung:

5. serielle Schnittstelle gegen Störungen sichern

Datum:	19.05.2006
Betrifft:	serielle Schnittstelle
c't-Bot-Version:	Basisversion 1.0
Beschreibung:	Durch externe Störungen fängt sich die serielle Schnittstelle manchmal Zeichen ein, obwohl kein USB-2-Bot-Adapter angesteckt ist. Ein Pulldown Widerstand verhindert das.
Pro:	Es werden keine Zeichen empfangen, wenn die serielle Schnittstelle unbeschaltet ist.
Contra:	nichts bekannt
Durchführung:	Über einen großen Widerstand (mindestens 10 kOhm) verbindet man Pin 2 von J4 mit Masse (z.B. J4 Pin8). Wer diesen Widerstand nicht direkt auf der Platine einlöten will, kann ihn entweder genauso wie Modifikation 2 aufbauen.