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Sprachsteuerung für Roboterarm

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Neben dem Einsatz als Schmalspur-Desktop eignet sich der Kleinstrechner Raspberry Pi insbesondere als Embedded-System, etwa zum Messen, Steuern und Regeln. Der Entwickler Arthur Amarra (Algorhytmic) hat in seinem Blog beschrieben, wie er den Raspberry Pi als Sprachsteuerung für einen Roboterarm nutzt.

Für die Spracherkennung kommt das Open-Source-Toolkit Julius unter Debian zum Einsatz. An den Raspberry sind der Roboterarm (OWI, heißt bei Pearl " Playtastic Baukasten "Roboter-Arm") und ein Mikrofon per USB angeschlossen. Per Sprachbefehl bewegt der Roboterarm die einzelnen Gelenke.

Der Raspberry steuert den Roboterarm über das USB-Interface.

Die eigentliche Entwicklungsarbeit hat Algorhytmic jedoch zuvor auf einem vollwertigen Linux-Laptop erledigt. Julius erwartet etwa ein Akustik-Modell, in dem die gewünschten Befehle definiert sind. Das erfordert einige Fleißarbeit. Dank des bereits reverse-engineerten USB-Protokolls des Roboterarm war dessen Programmierung in Python (mit pyusb) schnell erledigt.

Das Skript und die Tools laufen ohne Portierung auch auf dem Raspberry, einzig der kleine Prozessor bremst die Spracherkennung ein wenig aus. Laut Algorhytmic sinkt auch die Trefferquote bei der Erkennung durch den Umstieg. Amarra hat sein Skript zum Download bereitgestellt, (dab)